Vorgänger von BMW waren die 1913 von Karl Rapp gegründeten Rapp Motorenwerke GmbH. Gründer waren Philipp Dörhöfer aus Berlin und Schneeweis aus Chemnitz. Dabei übernahm Dörhöfer, der schon einen Betrieb in München an der Clemensstraße 46 besaß, die Firma Schneeweis in Chemnitz. Die daraus entstandene Firma Rapp Motorenwerke GmbH änderte ihren Namen im April 1917 zunächst in BMW GmbH und ein Jahr später, nach der Umwandlung in eine Aktiengesellschaft, in BMW AG.
Ein Jahr nach dem Namenswechsel, 1923, entwickelten Max Friz und Martin Stolle das erste BMW-Motorrad, die R32, und legten damit den Grundstein für eine neue Produktionslinie: Motorräder. Friz brauchte für den Entwurf der R 32 nur fünf Wochen. Bis heute hat sich das Grundprinzip dieses Motorrades erhalten: Boxermotor und Kardanantrieb im Doppelrohrrahmen.
Im Jahre 1928 übernahm BMW die Fahrzeugfabrik Eisenach A.G., den Hersteller des Kleinwagens Dixi, und avancierte so zum Automobil-Hersteller. Am 22. März 1929 produzierte BMW sein erstes Serien-Automobil im Thüringischen Eisenach. Das Modell hieß 3/15 PS bzw. DA 2. Montiert wurde der Wagen in Berlin mit einer von Ambi-Budd gelieferten Karosserie, die dem ebenfalls in Austin-Lizenz gebauten Rosengart ähnelte. 1932 folgte dann der erste „echte“ BMW namens AM1, d. h. die erste BMW-eigene Automobilkonstruktion, die gegenüber dem sogenannten DIXI größer und technisch fortschrittlicher ausfiel. Die erste komplette Neukonstruktion unter der BMW-Ägide war der 1933 vorgestellte 303 mit 1,2 Liter 6-Zylindermotor.
Der Flugmotorenbau bei der 1934 neu gegründeten Tochtergesellschaft „BMW Flugmotorenbau GmbH“ erfolgte in neuen Fabriken BMW Flugmotorenfabrik Allach GmbH und BMW Flugmotorenfabrik Eisenach GmbH. Mit der Übernahme der Brandenburgischen Motorenwerke in Berlin-Spandau im Jahr 1939, die anschließend als BMW Flugmotorenwerke Brandenburg GmbH firmierten und der Gründung der Niederbarnimer Flugmotorenwerke GmbH mit den Werken in Zühlsdorf und Basdorf im Jahr 1941 expandierte BMW weiter im Flugmotorenbau auf 90 Prozent des Umsatzes. Im Jahr 1944 wurde 750 Millionen RM Umsatz von zirka 56.000 Beschäftigten erwirtschaftet. Der bis zu 1.467 kW (2.000 PS) starke Doppel-Sternmotor BMW 801 war einer der wichtigsten deutschen Flugzeugmotoren. Er wurde unter anderem in die Focke-Wulf Fw 190 und Junkers Ju 88 eingebaut.
1945 war das Münchener Stammwerk fast völlig zerstört und das Automobilwerk Eisenach von der Sowjetunion übernommen worden. Da das Eisenacher Werk im Besitz aller Produktionswerkzeuge war, konnte es sofort nach dem Krieg die Vorkriegs-Typen wieder anbieten. Dies geschah auch unter dem Namen „BMW“.
In den 60-er Jahren wurde die finanzielle Decke des Unternehmens dünn. Erst der Industrielle Herbert Quandt aus Bad Homburg erklärte sich bereit, nach einem Kapitalschnitt eine anschließende Kapitalerhöhung durchzuführen. Dadurch und durch einen Verkauf des Turbinen-Werks in Allach bekam BMW ausreichende finanzielle Mittel für die Entwicklung des neuen Mittelklasse-Modells, das Limousinen-Charakter mit einer hohen Motorleistung haben sollte.
1961 stellte das Unternehmen daher den völlig neu entwickelten BMW 1500 der „Neuen Klasse" vor. Nach diversen Anfangsschwierigkeiten wurde der Typ durch die Modelle BMW 1600, 1800 und 2000 ergänzt und zu einem großen Erfolg, der durch seine Siege bei Tourenwagen-Rennen zusätzlich verstärkt wurde. Der Wiederaufstieg von BMW kam mit den 1966 vorgestellten zweitürigen „Null-Zwei“ Typen 1602, 1802, 2002, 2002ti/tii endgültig in Fahrt.
In den Jahren 1970 bis 1993 war Eberhard von Kuenheim Vorstandsvorsitzender. Unter seiner Ägide stieg der Umsatz mit vielen neuen Modellreihen auf rund 28 Mrd. DM. Die Mitarbeiterzahl wuchs in derselben Zeit von rund 23.000 auf 71.000. 1973 wurde der sogenannte „Vierzylinder“ bezogen, das neue Hauptverwaltungsgebäude in der Nähe des Münchener Olympiageländes. Im Frühjahr 1990 wurde das „Forschungs- und Innovationszentrum“ (FIZ) eröffnet, die „Denkfabrik“ von BMW mit über 6.000 Arbeitsplätzen. In den ersten Jahren stand die Abkürzung für „Forschungs- und Ingenieurzentrum“, seinen heutigen Namen erhielt es erst Ende der 90er Jahre.
